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工业AGV机器人自动搬运工作原理、使用和保养方法及注意事项
发布日期：2017-10-10 浏览次数： 作者：凯莎工业 来源：http://www.thedesignoblog.com
AGV自动引导小车的结构、原理与功能
一、AGV简介
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动〗力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁№轨道贴在地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活♀动区域无需铺设轨道、支◢座架等固定装置，不受场地、道路和空间的【限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无◆人化生产。
二、AGV的结构
AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上∴位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导︻引系统为AGV单机提供系统绝对或相对¤位置及航向。
1、地面控制系统
AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
2、任务管理
任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务卐优先级和启动时间的调度运行；提供对任务〗的各种操作如启动、停止、取消等。
3、车辆管理
车辆管理是AGV管理的核心模块，它√根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
4、交通管理
根据AGV的※物理尺寸大小、运行状态和路径状况♂，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主◥要有行走段分配和死锁报告功能。
5.通讯管理
通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系↙统采用轮询方式和多台⊙AGV通信；与地面监控▂系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。
6、车辆驱动
小车驱々动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。
三、AGV的导航导引方式
AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了〖至关重要的作用，随着ζ 技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：
1、直接坐标 （Cartesian Guidance）
用定位块将「AGV的行驶区域分成若干坐标小区ㄨ域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电『磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特㊣ 别要求。缺点是地面测量】安装复杂，工作量大，导引精度◥和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。
2、电磁导引（Wire Guidance）
电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用◥，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原○理简单而可靠，便于♀控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩︼展，对复杂路↓径的局限性大。
3、磁带导引 （Magnetic Tape Guidance）
与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比∩较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易□行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性〓受外界影响较大。
4、光学导引（Optical Guidance）
在AGV的行驶路〗径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信︼号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。
5、激光导航（Laser Navigation）
激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确☉的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激¤光束，同时采集由反射板∮反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连◢续的三角几何运算来实现AGV的导引。
此项技◆术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设⌒ 施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式；缺点是制造成本高，对环境要求◣较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等），不适合室外（尤其↑是易受雨、雪、雾的影响）。
6、惯性导航 （Inertial Navigation）
惯性导航是■在AGV上安装陀◢螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过ζ对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。
此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，较之有▓线导引，地面处理ㄨ工作量小，路径╳灵活性强。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪♂的制造精度及其后续信号处理密切卐相关。
7、GPS（全球定位≡系统）导航 （Global Position System）
通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，目前此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等』因素。
由此发展出来的是iGPS（室内GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要远Ψ 远高于民用GPS，但地面设♂施的制造成本是一般用户无法接受的。
8、图像识别引导
图像识别AGV小车是模拟人通过眼睛来识别环境，通过大脑分析，来进行走行的方法。是建立在用摄像头摄取照片图形，通过计算机图形识别软件进行图形分析和识别，找出小★车体与已设置路径的相对位置，从而→引导小车走行的一种引导方法。
图形识别有两种基本思想方法：
一种是高级方法，即是只需观察↙走行实际环境，不需人工改⊙变实际环境（不需画线、做标志符号等）即可认路走行，但是，这种方法的软件智能化程度的要求非常高，目前难以实现，但是是今后不断发展的方向。
另一种是低级方法，必须在走行处人▽工事先设立好标志如画线、做标志符号等，在车体∑上向下的方向上安置摄像头，对引〖导路线和标志的位置进行拍摄并进行图像分】析，找出车体对于引导线的偏差距离和偏差角，从而引导小车正确走行。这种方法比较简单，在目前的自动化发展水平上可以实现。下面讨论的均是指这一种低级方法。
图像识别AGV小车的特点以及与其他方式的比较
图像识别AGV小车用摄像头作为传感器，设备标准化、系统硬件结构ζ 简单、价格低，主要的技术是智能化高的々软件技术，发展前景好。系统的识别能力抗环境的污染和干扰性强（即不㊣ 易由于地面引导彩色线的轻度弄肮脏或受损影响到路径的】正确识别），大大优于光导航。
四、AGV的优点
1、自动化程度高；
由计算机，电控设备，激光反射板等控制。 当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算▲机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最●终被AGV接受并♀执行——将辅料送至相应地点。
2、充电自动化；
当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。
3、AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
4、美观，提高︽观赏度，从□而提高企业的形象。
5、方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间∞穿梭往复。
五、AGV的应用〗领域
1、仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种々各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的☉开发区立体仓库中，9台AGV组∮成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
2、制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的▆竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该※装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了◥普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造▓、卷烟等多个▲行业，生产加※工领域成为AGV应用最广泛的领域。
3、邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式』场合的搬运要求。瑞典于1983年在大⌒斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工Ψ 作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
4、烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔★集团、红河▓卷烟厂、淮阴卷烟厂都应用了激光引导式㊣ AGV完成托盘货物的搬运工作。
5、危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航¤路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运▽送，减轻了工人的★劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了〖危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。
浅谈工业AGV机器人小车为何可逐渐代替人工搬运
随着人工智能+物联网模式的不断渗透，消费者更加注重消ξ费体验的优化提升，机器人逐渐代替人类繁重的工作已是大势所趋，智慧物流也将成为未来物联网大々连接中的必要一㊣环。
当然，这不仅是时代所需也〓是形势所迫。目前，中国正面临着人口老龄化，劳动力成本上升和产业结构升级的压力，此外一些行业因技术、工作环境等原因也会造成招工难现象。尽管来势趋好，但产业发展乱象频出，AGV小车为何可逐渐代替人工搬运？
AGV与其传统物料搬运方式相比有』很多优点，主要表现在◥导向柔性、空间利用、运行安全性以及使用费用等方面。
1、工作效率高
AGV实现上下料及来回运输工作，实行不停机换♀料，缩短人工换料时间，AGV小车可实现自动充电功能，从而达到24小时连续运转工作，大大提高了工作效率。
2、节省管理精力
AGV、机器人全智能化管理，从而Ψ提高智能化管理水平，有效规避人员因素。
3、较好的柔性和系统拓【展性
智能AGV小车的智能传□感器开发，除采用↑传统的位置、速度、加速度等，还应用机器视觉、力反馈等等多智能传感器的融合技术来决策控制，在关联设备多传感器融合配置技术在米克力美现有的AGV设备系统中已有成熟应用。
4、可靠性高
相对于人工搬运的低效率，叉车及拖车行驶路径、速度、安全的「未知性，AGV的行∩驶路径和速度可控，定位停车精▓准，从而，大大提高了物料搬运的效率，同时，AGV中央管理※系统，可以对AGV小车进行∮全程监控，可靠性得到极大提高。
5、成本费用较低
智能AGV小车性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，通过功能部件标准化促使单机价格有所下调，平均单机价格◥从7万元降至5万元，能够让更多中小「规模企业受益。
6、安全性高
为保证AGV在运行过程中自身安全、现场人▆员及各类设备的安全，动进科技AGV采 取多№级硬件、软件的安全措☆施。
目前，动进科技聚焦差异化和精细化的产品定位，将打造电子制造、汽车制造、塑胶机械行业，以及食品加工和民爆类专用AGV产品和软件平台系统，以满足各类行业整体解决方案需求，动进科技正引领工业AGV小╲车走向智能时代
AGV小车的加↓入，给车间工厂的物料运输带◆来了实实在在的改善，提高了生产效率，降低①了生产总成本，所以才收获了大家的欢迎与▲喜爱！工厂普遍是希望能够引入更多的数字化设备，带来更惊喜的改变，实现更卓越的生产! 未来，动进科技将进一步帮国内更多中小型的仓库实现技术升级与迭代，让更多︻仓库“智能起来”。
AGV正确使用保养知识及注意事项
未来是机器人技术的时代，机器人将被应用到各个№领域。譬如现在物流装备领域』的新宠—AGV自动导引①搬运车，已经逐步实现"无人化工厂"的智能搬运。一般情况下AGV小车设计寿命长达十年之久，为了能够更好的发挥agv小车的作用，下面我们一起来简单了解一下，AGV小车日常保养⌒ 知识及注意事项。
一、AGV小车√日常保养方法
1、定期清理AGV车体灰尘和杂物，保持干净卫生。
2、AGV操作面板要定期◎检查，保证面板上的按▓钮都能正常使用。
3、定期检查车上传感器是否能正常工作，主要包括机械防撞传感器、障碍物传感器、路径检测传感器，建议每周至少检查1次。
4、定●期检查天线通讯，保持通讯正常。
5、严禁淋雨或接触腐蚀性物体。
6、使用AGV物流系统时注意必须先启动中央控制系统。
7、节假★日时注意关闭电源。
8、正常运行时严禁修改程○序参数。
9、定期给升降挂钩清洁及添加润滑油，建议每周1-2次。
10、定期清洁驱动轮的传动机构，添加润滑油，建议每月至少1次。
二、AGV小车注意事项
1、注意保持操作面板干净清洁，每天清洁灰尘油污等杂物。
2、由卐于操作面板中触摸屏、音乐盒等电器元件容易受ξ潮损坏请注意保持︾干燥。
3、清洁操作面板时建议使用湿抹布擦拭，请注意不要使用油污净等有腐蚀性的清洁剂。
4、移动AGV时必须先把々驱动提升起来，当由〓于某些原因未能提升驱动时必须关闭AGV电源，严禁在开机且驱动未提升的状态下移动AGV。
5、当因突发情况需要紧急停止AGV时请使用紧急按钮，严禁使用拖拽或其他干扰方式 迫使AGV小车停车。
6、操作面板上严禁摆放东西。
最近∏这几年，自动化立体库的使用颇受各个领域的商户以及厂商的注重，AGV作◤为至关重要的一部分，为了保证输送过程精◥准无误，有必要¤了解更多AGV相关知识，欢迎大家随时关注深圳市欧铠智能机器人股份有限公司的更新动态。
AGV自动化搬运机器人生产厂家
我国工业机器人产能相对偏中低端，而中高端产品多数掌握在海外巨头等手中。对我国工业机器人产业而言，还需在技术和产品上优化升级。2016年中国工业机器人行△业得到发展，产量全◥年保持增长。除了多重▆利好政策的推动，制造企业转型升级，将工业机器人用来替代人力以提高自身竞争↑力□，工业机器人需求大。
中国在工业机器人的生产和应用领域以中低端为主，产业亟待创新升级。当前，机器人本体低端产品过热，高端产品供给严重不足↘。
现在仓库、电商物流、生产线等场所对△AGV小车的使用已经很常见了，目前来说是比较重要的搬运工具。随着经济的←发展，未来AGV也将发挥▓出更为广泛的作用。
目前，在ㄨ经济快速发展的情况下，各方都比较注重效率，就比如：电商仓储物流要求运输效率，以前以人工为主的货物搬运工作，慢慢被AGV小车所取代，如今，已被很多企业所使用，近几年对AGV的市场需求也是逐渐递增。
随着AGV井喷式的发展，势必会【拉开价格之战，然而很多＠ 客户就会对比选择外观相似，价格偏低的№一些AGV使用，在没有认真选择的情况下就下了购买决定，最终吃亏的还是自己。AGV的几大生产№基地主要集中在深圳、昆明、江苏、北京、上海等地，已形成了一个完整的产业链条，深圳市欧铠机器人有限公司作为一家专业生产AGV的企业，所研发生产的AGV产品已广泛应用于全国各地区。
AGV智能搬运机器人都◢在什么价位？
AGV价格取决多【种因素，国内外价格差距很大，我们以欧美、日本、中国↓为代表，对AGV价格取决因素以及未来发展方向▅做一些探讨。
在欧美，一台激光导引的→后叉式AGV的单机价格约为120万RMB左右，相当于3.5个工人一年的工资费用，考虑到工人优厚福利待遇、社会保险及休假时间，AGV使用成本与工人相当，这也是AGV在欧美大量应用的原因。
另外，欧美AGV技术比较成熟可靠，单机载︻荷从︽50公斤到100吨不等，驱动系统最多可达到16个同↑时控制，系统价格从100万人民币到1000万人民币不等，高昂的价格及售后服务费用是欧美这些AGV厂家很难在中国推广应用主要因素。
在日本，AGC产品应用十分广泛，AGC其实是AGV的分支，只适用于简单的生产应用场合，AGC采用简易的磁带导引方式，通过单一的路径、固定的卐流程进行搬运工作。AGC的应用能够让用户在最短的时间内收回投资成本，但因故障率◥高、零部件寿命短等问题使其∞发展并不乐观。
随着工业4.0的快速发展，中国对AGV的应用需求越来越大。高昂的人力成本，让企业难以支撑，想要化解这一危机，唯一的办法就是提高劳动生产力，也就是提高生产自动化水平，AGV作为目前最柔性的自动化运输搬运设备有着广■阔的市场。
国内AGV价格』受行走模式、移载方式、充电方式、载荷、导航方式等影◥响，价格由几万到几十万甚至几百万不等。凯莎工业设备制造有∮限公司首创全行业自动进出电梯AGV、首创行业第一台SMT上下板机用AGV、首创行业第一台万向横移AGV、首创行业第一台最大载重15吨AGV、首创华南区速度最快的仓储机器人……凯莎人齐心协※力，致力成为中国自动⊙化领域第一品牌。
一、AGV简介
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动〗力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁№轨道贴在地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活♀动区域无需铺设轨道、支◢座架等固定装置，不受场地、道路和空间的【限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无◆人化生产。
二、AGV的结构
1、地面控制系统
AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
2、任务管理
任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务卐优先级和启动时间的调度运行；提供对任务〗的各种操作如启动、停止、取消等。
3、车辆管理
车辆管理是AGV管理的核心模块，它√根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
4、交通管理
根据AGV的※物理尺寸大小、运行状态和路径状况♂，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主◥要有行走段分配和死锁报告功能。
5.通讯管理
通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系↙统采用轮询方式和多台⊙AGV通信；与地面监控▂系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。
6、车辆驱动
小车驱々动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。
三、AGV的导航导引方式
AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了〖至关重要的作用，随着ζ 技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：
1、直接坐标 （Cartesian Guidance）
用定位块将「AGV的行驶区域分成若干坐标小区ㄨ域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电『磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特㊣ 别要求。缺点是地面测量】安装复杂，工作量大，导引精度◥和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。
2、电磁导引（Wire Guidance）
3、磁带导引 （Magnetic Tape Guidance）
4、光学导引（Optical Guidance）
5、激光导航（Laser Navigation）
此项技◆术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设⌒ 施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式；缺点是制造成本高，对环境要求◣较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等），不适合室外（尤其↑是易受雨、雪、雾的影响）。
6、惯性导航 （Inertial Navigation）
惯性导航是■在AGV上安装陀◢螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过ζ对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。
此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，较之有▓线导引，地面处理ㄨ工作量小，路径╳灵活性强。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪♂的制造精度及其后续信号处理密切卐相关。
7、GPS（全球定位≡系统）导航 （Global Position System）
通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，目前此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等』因素。
由此发展出来的是iGPS（室内GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要远Ψ 远高于民用GPS，但地面设♂施的制造成本是一般用户无法接受的。
8、图像识别引导
图形识别有两种基本思想方法：
一种是高级方法，即是只需观察↙走行实际环境，不需人工改⊙变实际环境（不需画线、做标志符号等）即可认路走行，但是，这种方法的软件智能化程度的要求非常高，目前难以实现，但是是今后不断发展的方向。
另一种是低级方法，必须在走行处人▽工事先设立好标志如画线、做标志符号等，在车体∑上向下的方向上安置摄像头，对引〖导路线和标志的位置进行拍摄并进行图像分】析，找出车体对于引导线的偏差距离和偏差角，从而引导小车正确走行。这种方法比较简单，在目前的自动化发展水平上可以实现。下面讨论的均是指这一种低级方法。
图像识别AGV小车的特点以及与其他方式的比较
图像识别AGV小车用摄像头作为传感器，设备标准化、系统硬件结构ζ 简单、价格低，主要的技术是智能化高的々软件技术，发展前景好。系统的识别能力抗环境的污染和干扰性强（即不㊣ 易由于地面引导彩色线的轻度弄肮脏或受损影响到路径的】正确识别），大大优于光导航。
四、AGV的优点
1、自动化程度高；
由计算机，电控设备，激光反射板等控制。 当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算▲机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最●终被AGV接受并♀执行——将辅料送至相应地点。
2、充电自动化；
当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。
3、AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
4、美观，提高︽观赏度，从□而提高企业的形象。
5、方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间∞穿梭往复。
五、AGV的应用〗领域
1、仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种々各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的☉开发区立体仓库中，9台AGV组∮成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
2、制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的▆竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该※装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了◥普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造▓、卷烟等多个▲行业，生产加※工领域成为AGV应用最广泛的领域。
3、邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式』场合的搬运要求。瑞典于1983年在大⌒斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工Ψ 作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
4、烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔★集团、红河▓卷烟厂、淮阴卷烟厂都应用了激光引导式㊣ AGV完成托盘货物的搬运工作。
5、危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航¤路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运▽送，减轻了工人的★劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了〖危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。
浅谈工业AGV机器人小车为何可逐渐代替人工搬运
随着人工智能+物联网模式的不断渗透，消费者更加注重消ξ费体验的优化提升，机器人逐渐代替人类繁重的工作已是大势所趋，智慧物流也将成为未来物联网大々连接中的必要一㊣环。
当然，这不仅是时代所需也〓是形势所迫。目前，中国正面临着人口老龄化，劳动力成本上升和产业结构升级的压力，此外一些行业因技术、工作环境等原因也会造成招工难现象。尽管来势趋好，但产业发展乱象频出，AGV小车为何可逐渐代替人工搬运？
AGV与其传统物料搬运方式相比有』很多优点，主要表现在◥导向柔性、空间利用、运行安全性以及使用费用等方面。
1、工作效率高
AGV实现上下料及来回运输工作，实行不停机换♀料，缩短人工换料时间，AGV小车可实现自动充电功能，从而达到24小时连续运转工作，大大提高了工作效率。
2、节省管理精力
AGV、机器人全智能化管理，从而Ψ提高智能化管理水平，有效规避人员因素。
3、较好的柔性和系统拓【展性
智能AGV小车的智能传□感器开发，除采用↑传统的位置、速度、加速度等，还应用机器视觉、力反馈等等多智能传感器的融合技术来决策控制，在关联设备多传感器融合配置技术在米克力美现有的AGV设备系统中已有成熟应用。
相对于人工搬运的低效率，叉车及拖车行驶路径、速度、安全的「未知性，AGV的行∩驶路径和速度可控，定位停车精▓准，从而，大大提高了物料搬运的效率，同时，AGV中央管理※系统，可以对AGV小车进行∮全程监控，可靠性得到极大提高。
5、成本费用较低
智能AGV小车性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，通过功能部件标准化促使单机价格有所下调，平均单机价格◥从7万元降至5万元，能够让更多中小「规模企业受益。
6、安全性高
为保证AGV在运行过程中自身安全、现场人▆员及各类设备的安全，动进科技AGV采 取多№级硬件、软件的安全措☆施。
目前，动进科技聚焦差异化和精细化的产品定位，将打造电子制造、汽车制造、塑胶机械行业，以及食品加工和民爆类专用AGV产品和软件平台系统，以满足各类行业整体解决方案需求，动进科技正引领工业AGV小╲车走向智能时代
AGV小车的加↓入，给车间工厂的物料运输带◆来了实实在在的改善，提高了生产效率，降低①了生产总成本，所以才收获了大家的欢迎与▲喜爱！工厂普遍是希望能够引入更多的数字化设备，带来更惊喜的改变，实现更卓越的生产! 未来，动进科技将进一步帮国内更多中小型的仓库实现技术升级与迭代，让更多︻仓库“智能起来”。
AGV正确使用保养知识及注意事项
未来是机器人技术的时代，机器人将被应用到各个№领域。譬如现在物流装备领域』的新宠—AGV自动导引①搬运车，已经逐步实现"无人化工厂"的智能搬运。一般情况下AGV小车设计寿命长达十年之久，为了能够更好的发挥agv小车的作用，下面我们一起来简单了解一下，AGV小车日常保养⌒ 知识及注意事项。
一、AGV小车√日常保养方法
1、定期清理AGV车体灰尘和杂物，保持干净卫生。
2、AGV操作面板要定期◎检查，保证面板上的按▓钮都能正常使用。
3、定期检查车上传感器是否能正常工作，主要包括机械防撞传感器、障碍物传感器、路径检测传感器，建议每周至少检查1次。
4、定●期检查天线通讯，保持通讯正常。
5、严禁淋雨或接触腐蚀性物体。
6、使用AGV物流系统时注意必须先启动中央控制系统。
7、节假★日时注意关闭电源。
8、正常运行时严禁修改程○序参数。
9、定期给升降挂钩清洁及添加润滑油，建议每周1-2次。
10、定期清洁驱动轮的传动机构，添加润滑油，建议每月至少1次。
二、AGV小车注意事项
1、注意保持操作面板干净清洁，每天清洁灰尘油污等杂物。
2、由卐于操作面板中触摸屏、音乐盒等电器元件容易受ξ潮损坏请注意保持︾干燥。
3、清洁操作面板时建议使用湿抹布擦拭，请注意不要使用油污净等有腐蚀性的清洁剂。
4、移动AGV时必须先把々驱动提升起来，当由〓于某些原因未能提升驱动时必须关闭AGV电源，严禁在开机且驱动未提升的状态下移动AGV。
5、当因突发情况需要紧急停止AGV时请使用紧急按钮，严禁使用拖拽或其他干扰方式 迫使AGV小车停车。
6、操作面板上严禁摆放东西。
最近∏这几年，自动化立体库的使用颇受各个领域的商户以及厂商的注重，AGV作◤为至关重要的一部分，为了保证输送过程精◥准无误，有必要¤了解更多AGV相关知识，欢迎大家随时关注深圳市欧铠智能机器人股份有限公司的更新动态。
AGV自动化搬运机器人生产厂家
我国工业机器人产能相对偏中低端，而中高端产品多数掌握在海外巨头等手中。对我国工业机器人产业而言，还需在技术和产品上优化升级。2016年中国工业机器人行△业得到发展，产量全◥年保持增长。除了多重▆利好政策的推动，制造企业转型升级，将工业机器人用来替代人力以提高自身竞争↑力□，工业机器人需求大。
中国在工业机器人的生产和应用领域以中低端为主，产业亟待创新升级。当前，机器人本体低端产品过热，高端产品供给严重不足↘。
现在仓库、电商物流、生产线等场所对△AGV小车的使用已经很常见了，目前来说是比较重要的搬运工具。随着经济的←发展，未来AGV也将发挥▓出更为广泛的作用。
目前，在ㄨ经济快速发展的情况下，各方都比较注重效率，就比如：电商仓储物流要求运输效率，以前以人工为主的货物搬运工作，慢慢被AGV小车所取代，如今，已被很多企业所使用，近几年对AGV的市场需求也是逐渐递增。
随着AGV井喷式的发展，势必会【拉开价格之战，然而很多＠ 客户就会对比选择外观相似，价格偏低的№一些AGV使用，在没有认真选择的情况下就下了购买决定，最终吃亏的还是自己。AGV的几大生产№基地主要集中在深圳、昆明、江苏、北京、上海等地，已形成了一个完整的产业链条，深圳市欧铠机器人有限公司作为一家专业生产AGV的企业，所研发生产的AGV产品已广泛应用于全国各地区。
AGV智能搬运机器人都◢在什么价位？
AGV价格取决多【种因素，国内外价格差距很大，我们以欧美、日本、中国↓为代表，对AGV价格取决因素以及未来发展方向▅做一些探讨。
在欧美，一台激光导引的→后叉式AGV的单机价格约为120万RMB左右，相当于3.5个工人一年的工资费用，考虑到工人优厚福利待遇、社会保险及休假时间，AGV使用成本与工人相当，这也是AGV在欧美大量应用的原因。
另外，欧美AGV技术比较成熟可靠，单机载︻荷从︽50公斤到100吨不等，驱动系统最多可达到16个同↑时控制，系统价格从100万人民币到1000万人民币不等，高昂的价格及售后服务费用是欧美这些AGV厂家很难在中国推广应用主要因素。
随着工业4.0的快速发展，中国对AGV的应用需求越来越大。高昂的人力成本，让企业难以支撑，想要化解这一危机，唯一的办法就是提高劳动生产力，也就是提高生产自动化水平，AGV作为目前最柔性的自动化运输搬运设备有着广■阔的市场。
国内AGV价格』受行走模式、移载方式、充电方式、载荷、导航方式等影◥响，价格由几万到几十万甚至几百万不等。凯莎工业设备制造有∮限公司首创全行业自动进出电梯AGV、首创行业第一台SMT上下板机用AGV、首创行业第一台万向横移AGV、首创行业第一台最大载重15吨AGV、首创华南区速度最快的仓储机器人……凯莎人齐心协※力，致力成为中国自动⊙化领域第一品牌。
